RoboJEV

这是什么

一个小型、可检查的机器人实验室，Franka Panda在MuJoCo中利用结构化模拟器状态（而非图像）执行拾取放置、推动、堆叠、 peg插入和门式拾取放置任务。

它怎么用 Jev

JEV接收结构化模拟器状态（TCP和物体位姿、速度、夹爪宽度、接触、几何关系、近期动作），并做出两阶段决策：首先对任务特定意图进行Choice选择，然后对X/Y/Z方向和夹爪命令进行Choice选择。格式错误或不一致的响应不执行任何动作；成功由物理独立检查。

用到的原语:choice

值得抄的做法

两阶段JEV控制：先选择意图，再选择笛卡尔运动和夹爪命令，并具有独立的物理成功检查。

怎么试

git clone https://github.com/lykycy123/RoboJEV.git; conda env create -f environment.yml; conda activate jev-vla-sim; python -m pip install -e '.[test,video]'; python scripts/fetch_panda.py; robojev --task pick_place --policy rule --seed 1000

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